RFID атехнологиа иаҵанакуа автоматла амҩақәҵара змоу амашьына аҭыԥ ашьақәыргылареи амҩақәҵаратә дизайни рзы еилыкка аиҭаҳәара

0 Аԥхьажәа

Аобъектқәа рныҟәгаразы AGV (автоматтә мҩақәҵагатә мҩанысга), амҩақәҵареи аҭыԥ аанкылареи роуп ихадоу аҭҵааратә хәҭақәа. Еиҳарак ахархәара змоу амҩақәҵаратә методқәа рахь иаҵанакуеит амагниттә мҩақәҵара [1], ахәаԥшратә мҩақәҵара [2], алазертә мҩақәҵара [3], уҳәа убас иҵегьы. урҭ, амагниттә мҩақәҵара амагниттә цәаҳәақәа рышьҭаҵара мариоуп, амҩақәа рыԥсахра мариоуп, арадио лассы-лассыра аидентификациа ыҟам ирласны иҟьашьуп, абжьыи алашареи ирԥырхагаӡам. Убри аҟнытә, RFID атехнологиа злоу амагниттә мҩақәҵаратә AGV-қәа автоматтә ҭыжьыреи аныҟәгареи рҿы инарҭбааны ахархәара роуеит.

Аҵарауаа рацәаҩны амагниттә мҩақәҵараҿы RFID атехнологиа аганахьала аҭҵаарақәа мҩаԥыргеит. Гу Джиауеи егьырҭгьы. [6] AGV анавигациа анагӡара аиҭеит атегқәа рыԥхьаӡақәеи аныҟәара анапхгара апараметрқәеи електронтә тегқәа рҿы рыҩрала. Ли Джи [7] RFID-цхыраарала аҭыԥ аанкылара ихы иаирхәеит, насгьы амашьына аҵәира, амашьына аргылара, егьырҭ аусқәа рынагӡаразы ииаалоу амагниттә ҭаӡқәа ихы иаирхәеит. Луо Иуџиа [8] AGV аҵәира аусуратә режим шьақәиргылеит, насгьы 90°, 180° аҵәира аиуразы атег адыррақәа ихы иаирхәеит.

Хыхь зыӡбахә ҳәаз алитература аиҳарак аусуратә бжьгарақәа аелектронтә тегқәа рыла ианырҵоит. Иҵәаху абжьгара заҵәык аҟнытә, атег ахархәара амҽхак лаҟәуп. Амҩаҵәҟьа ануадаҩу, еиҳаны атегқәа реиҿкаара аҭахуп, уи амҩа апланҟаҵареи амҩақәҵареи рзы иманшәалам. Уаанӡатәи аҭҵаарақәа рышьаҭала, ари асахьа хықәкыс иамоуп еилашуа амҩақәа рҿы АГВ амҩақәҵаратә проблема аӡбара, насгьы амашьына аусуратә адҵа алгоритм аԥшьгара. Аусуратә адҵақәа аграфиктә уснагӡатә инақәыршәаны иаԥҵоуп, насгьы амашьына анапхгаратә системаҿы иҵәахуп. Атегқәа рхы иадырхәоит амашьына аныҟәцара аиӷьтәразы аҭыԥ аилкааразы мацара.

1. Аныҟәцаратә карта амодельтәра

1.1 Ахсаала акомпозициа

Ахсаала шьақәгылоуп амҩақәҵаратә магниттә ҭаӡқәеи аусуратә ҭыԥқәеи рыла, асахьа 1 аҿы ишаабо еиԥш. g иаанарԥшуеит аусуратә ҭыԥ, ашәагаа h ауп, насгьы уи аформула (1) ала аномер аҭоуп (асахьаҿы иҟоу аԥшь-кәакьҭа хәыҷы арӷьарахьтәи аган аҟны иҟоу аномер), усҟан аусуратә ҭыԥ аизга аарԥшра алшоит G = {g1). , г2, г3,..., гх}. l иаанарԥшуеит ацәаҳәа, насгьы аԥхьаӡац n ауп. Иазгәаҭоуп, агоризонталтәи авертикалтәи ацәаҳәақәа рыԥхьаӡацқәа еицныҟәо рыцхәқәеи еиҟарам рыцхәқәеи рыла иаарԥштәуп ҳәа, насгьы аформула (2) ала аномерқәа рыҭатәуп (асахьаҿы иҟоу агьежьқәа рҿы иҟоу аԥхьаӡацқәа). Ацәаҳәа аизга L={l1, l2,..., ln}.

Ари ахәҭаҿы иаагоу ахархәаратә сценарио инақәыршәаны, иазгәаҭоуп, АГВ аусуратә ҭыԥ ахь уанҭало афорк ԥхьаҟа ианцалак ада, шьҭахьҟа ишныҟәо, насгьы ацәаҳәақәа реихдақәа рҿы, насгьы аусуратә ҭыԥ ахь уанҭало аамҭазы еиҳа имаҷхоит.

1.2 Аелектронтә дыргақәа рышьақәгылашьа

1.2.1 Аусуратә ҭыԥқәа ирызку адыргақәа рышьақәыргылара

Асахьа 2 аҿы, pi1, pi2,..., pi7 електронтә тег ахьыҟоу аадырԥшуеит. Асахьа 2(а) иаанарԥшуеит AGV ииашаны ицо, насгьы арымарахьтә аусуратә ҭыԥ gi ахь иҭало. Иазԥхьагәаҭоуп pi3, pi5, pi4, pi7 рҿы амырццакра, ашьҭахьтәи аныҟәара аҟынтәи ԥхьаҟа, ԥхьаҟа, арӷьарахь аҵәира, ааҭгылара ахь аԥсахра. Асахьа 2(б) иаанарԥшуеит АГВ аусуратә ҭыԥ аҟынтәи адәылҵразы армарахь ишыхынҳәуа. Иара ииашаны ишьҭахьҟа ицоит, ишьҭахьҟа ихынҳәуеит, арымарахь иааҳәуеит, насгьы пи7, пи6, пи1 рҿы иццакуеит. Аусуратә ҭыԥ арӷьарахьтәи AGV аҭалареи аҭыҵреи армарахьтәи аҭалареи аҭыҵреи иреиԥшуп. Еилышәкаа pik k-тәи адырга (k∈{1, 2,...,7}) аусуратә ҭыԥ gi иадҳәалоу, асахьа 2 аҿы ишаабо еиԥш еиқәыршәоу. Уи акомпозициа матрица S1 ала иаарԥшуп:

1.2.2 Ацәаҳәа ахҵара аиҿкаашьа

Цәаҳәацыԥхьаӡа аҩганкгьы ҩ-електронтә дыргак шьақәыргылатәуп. Sja иаанарԥшуеит а-тәи адырга ацәаҳәа lj аҟны, a={1, 2, 3, 4}. Иазгәаҭоуп Sj1, Sj2, Sj3, Sj4 еишьҭаргыланы lj аҿы акоординаттә ҵәҩан апозитивтә ган ала, Sj1 Sj4 рыбжьара иҟоу ацәаҳәа асегмент lj ацәаҳәа адиапазон ауп. Амашьына Sj1, Sj4 рҿы егьырҭ ацәаҳәақәа рахь анеиразы аҵәира абжьгарақәа нанагӡоит, насгьы Sj2, Sj3 рҿы аццакыра ма амырццакра абжьгарақәа нанагӡоит lj ахь ианҭало аццакразы, lj анҭыҵуа аццакразы. Ацәаҳәақәа зегьы рҿы иҟоу адыргақәа матрица S2 ала иаарԥшуп Еиҟаратә (4) аҿы иаагоу. Аҵыхәтәантәи ахсаалаҿы адыргақәа зегьы рышьақәгылашьа аарԥшуп асахьа 3 аҟны.

2. Аҟаҵара абжьгара алгоритм

Раԥхьа атегқәа рыкод ҟашәҵа, нас еилышәкаа атегқәа зегьы рыҭара аамҭеихшара амҩала, насгьы аҵыхәтәан атегқәа реилыԥшаара иаҵанакуа аусуратә бжьгарақәа ҟашәҵа.

2.1 Аелектронтә дырга акодировка

Аелектронтә еидгыла акодировка аформат аагоуп асахьа 4 аҟны, уаҟа x и y аазырԥшуеит ахсаалаҿы атег акоординатқәа, 'pro' иаанарԥшуеит атрибут, даҽакала иуҳәозар, амашьына атег аҟны анагӡара зылшо аусуратә бжьгарақәа рыхкы , 'line' иаанарԥшуеит ацәаҳәа, насгьы 'sit' Иаанарԥшуеит иахәҭоу аусуратә ҭыԥ аномер. Ацәаҳәаҿы AGV аныҟәцаратә режим инақәыршәаны, Sj1 и Sj4 рбит 'pro' '01' ауп, уи иаанагоит аҵәира, насгьы Sj2 и Sj3 рбит 'pro' '02' ауп, уи иаанагоит

арццакреи амырццакреи. Sja ‘line’ абит ацәаҳәа аномер j ауп, насгьы ‘sit’ абит зерола иаарԥшуп. 'pro' абит ацәаҳәа pik аагоуп Аҭаӡҩыра 1 аҿы AGV станциа ишҭалои ишҭыҵуеи инарықәыршәаны. Абит 'цәаҳәа' - ари pi1 ахьыҟоу ацәаҳәа аномер ауп, абит 'sit' - ари иадҳәалоу астанциа аномер ауп.

2.2 Амҩа ашьақәыргылареи алхреи

Урҭ рыбжьара, w иаанарԥшуеит амҩа, насгьы ахыԥхьаӡара m (m≥m0). Усҟан амҩақәа зегьы рыла ишьақәгылоу аматрица аарԥшра алшоит W = [w1, w2,..., wm]T ҳәа. ltx иаанарԥшуеит wt амҩа x-тәи ацәаҳәа, уа wt={lt1, lt2,..., ltx,...}, t∈{1, 2,..., m}, ltx∈L, t- иаҵанакуа ацәаҳәа ҳәа агәаанагара ҳаманы th path Иреиҳау хыԥхьаӡароуп n1, нас W m×n1 еишьҭаргылашьа матрицауп. Ацәаҳәақәа рыԥхьаӡа n1 аасҭа еиҵазар, изымхо ахәҭа 0 ала иаарԥшуп, насгьы амҩа аматрица еиҟаратәла (6) иаарԥшуп:

2.3 Аамҭеихшара амҩа адырга аилыԥшаара аметод

Иарбанзаалак еидҳәалоу ҩ-цәаҳәак рҿы иҟоу адыргақәа рзы, актәии аҩбатәии ацәаҳәақәа lu еиԥш lv рыла иаарԥшуп. lu аҟны иҟоу адыргақәа Su1, Su2, Su3, Su4, lv аҟны иҟоу адыргақәа Sv1, Sv2, Sv3, Sv4. r0 иаанарԥшуеит аишьҭагыла lu инаркны lv рҟынӡа. Иаҳҳәап, Su1 акоординатқәа (x1, y1) роуп, Sv1 акоординатқәа (x2, y2) роуп. Аҩ-координатк реиҿырԥшрала, lu-и lv-и рыбжьара иҟоу аҭагылазаашьа аизыҟазаашьа аилкаара ауеит:

Актәи аҭагылазаашьа: х1》х2, у1》у2, асахьа 5(а) еиԥш, асахьа 5(б) рҿы ишаабо еиԥш, р0={Су4, Су3, Су2, Су1, Св4, Св3, Св2, Св1}.

Аҩбатәи аҭагылазаашьа: х1》х2, у1》у2, lu нечетное число акәзар, r0={Су1, Су2, Су3, Су4, Св4, Св3, Св2, Св1}, асахьа 5(в) иақәшәо; мамзар r0={Су4 , Су3, Су2, Су1, Св1, Св2, Св3, Св4}, асахьа 5(г) иақәшәо. Убасҵәҟьа, даҽа ҭагылазаашьақәак рҿы r0 аелементқәа реиқәыршәара аилкаара ауеит.

Амҩа wβ азы, раԥхьа ацәаҳәақәа зегьы рҿы иҟоу адыргақәа алхтәуп Еиҟаратә (4) инақәыршәаны, насгьы урҭ еиқәыршәатәуп амашьынақәа амҩаҿы иҟоу адыргақәа зегьы ишрылало ала. Ашьаҿақәа ҵаҟа иаагоуп:

(1) lβ1, lβ2 актәии аҩбатәии ацәаҳәақәа реиԥш ҳрызхәыцып, насгьы акоординаттә еизыҟазаашьа шьаҭас иҟаҵаны рҭыԥтә еизыҟазаашьа шьақәыргылатәуп. Аҩ-цәаҳәак рыла аилыԥшаара аԥҟарақәа рыла еилыԥшааны еилыԥшаау аҭакқәа ацәаҳәа r1 аҿы иҭажәгал;

(2) lβ2 lβ3 еилыхразы актәии аҩбатәии ацәаҳәақәа реиԥш рыхәаԥшра, насгьы lβ3 ацәаҳәа аилыԥшааратә ҵыхәтәа r1 амассив иацҵатәуп;

(3) Ацәаҳәақәа lβ3, lβ4, lβ4, lβ5,..., jsj3-t6-s1.gif рзы атитулқәа еиҿкаатәуп (2) ашьаҿа еиԥшны.

r1 аҟны lj1 и lj2 ирхымсыз атегқәа ԥыхтәуп AGV аусуратә ҭыԥ ишҭалои ишҭыҵуеи инарықәыршәаны. Абри аамҭазы, r1 аҟны иҟоу аелементқәа рхыԥхьаӡара b1 ала иаарԥшуп.

2.4 Аусуратә бжьгарақәа

Аусуратә адҵа аформат аагоуп асахьа 6 аҿы. Раԥхьатәи 5 цифра електронтә тег акод ауп, 'ins' абит AGV раԥхьатәи 5 цифра иақәшәо атег аҿы инагӡо аусуратә адҵа ауп. Акод акод аманы иҟоуп иара афункциа инақәыршәаны, аҭаӡҩыра 2 аҿы ишаабо еиԥш.АГВ алагамҭатә станциа gs аҟынтәи ахықәкытә станциа ge ахь ианнеиуа аамҭазы, уи астанциа аҟынтәи адәылҵра, амҩала аныҟәара, астанциа аҭалара еишьҭаргыланы ицоит. RFID-аԥхьага ҵаҟатәи атег аинформациа аԥхьара иаҿуп, насгьы уи амашьына анапхгаратә системахь иианагоит. Аграфик анагӡаразы аҭагылазаашьақәа инарықәыршәаны абжьгарақәа еишьҭаргыланы рынагӡара. Аҭагылазаашьа ҳәа акгьы ыҟам, уажәы иаԥхьо атег адырра анагӡара зҭаху абжьгара атег акодировкатә бит иақәшәоит.

2.4.1 Астанциа аусура аҭыҵра адҵа

R1 иаанарԥшуеит аусуратә ҭыԥ аусуратә бжьгарақәа реизга. AGV арымарахьтә астанциа иалҵыр, '00', '01' и '05' иацҵатәуп 'pro' абитқәа '09', '08' и '03' ацәаҳәа S аҟны S1, мамзар '00', '02' и '05' иацҵатәуп 'pro' абитқәа '09', '08' змоу атегқәа рыкод аныҟарҵалак ашьҭахь. насгьы '07' S1 ацәаҳәа S аҟны, насгьы урҭ 1-тәи, 2-тәи, 3-тәи R1 аҟны еишьҭаргыланы ахархәара. аусуратә бжьгарақәа.

2.4.2 Амҩа аусура абжьгарақәа

Ишьақәыргылатәуп аусуратә бжьгарақәа 'pro' абит ала b1 атегқәа рзы r1 аҟны. R2 иаанарԥшуеит амҩа аусуратә бжьгарақәа реизга, насгьы асахьа 7 иаанарԥшуеит уи аӡбара апроцесс.

2.4.3 Аусуратә ҭыԥ аҭагалара аус адҵа

R3 иаанарԥшуеит аусуратә ҭыԥ аусуратә бжьгарақәа реизга. AGV арымарахьтә аусуратә ҭыԥ ахь иҭалоит, иагьацҵоит '06', '07', '04' '05', '07', '06', '09' ркодқәа рышьҭахь 'pro ' S1 ацәаҳәа е аҭыԥ. , '08'; мамзар, иацҵа '06', '07', '03', '08' еиқәыршәаны '05', '03', '04', насгьы '09' ацәаҳәаҿы акодировка ашьҭахь. Иара убас еишьҭаргыланы 1-тәи, 2-тәи, 3-тәи, 4-тәи абжьгарақәа реиԥш R3 аҟны.

3. Аԥышәарақәа рылҵшәақәеи анализқәеи

Иалшәх астанциақәа 12, 13, 17, 18 аԥышәаразы. Адырга акодировка аагоуп асахьа 8 аҟны. Раԥхьатәи аҩ-цифрак x акоординат, 3-тәи 4-тәи ацифрақәа у-координат, 5-тәи 6-тәи ацифрақәа атрибутқәа аадырԥшуеит, 7-тәи 8-тәи ацифрақәа урҭ ахьыҟоу ацәаҳәа аномерқәа роуп , насгьы аҵыхәтәантәи аҩ-цифрак еидҳәалоуп

иара. Астанциа аномер.

Амашьына аусуратә командатә программа VC++6.0 ала иҩын, насгьы аԥышәаратә обиект ҳәа иалхын ARM архитектура шьаҭас измоу, RC522 радиофреквенциатә идентификациатә модуль иацҵоу амашьына амодел. Асахьа 9 иаанарԥшуеит амашьына аусуратә диаграмма, амҩақәҵагатә цәаҳәақәа рышьҭаҵареи атитулқәа рышьақәыргылареи рышьҭахь. Аԥышәара иаанарԥшуеит амашьына ишазыԥшыз еиԥш ашьҭратә ус анагӡара шалшо. Асахьа 10 иаанарԥшуеит амҩақәҵаратә метод аусуратә бжьгарақәа атег аҿы рыҩразы. AGV инаигӡоит аусқәа, иаҳҳәап, арццакреи амырццакреи, атег аҿы иаагоу абжьгарақәа рынагӡарала. Ҵаҟатәи атегқәа рыҩныҵҟатәи адҵа адыррақәа рышьақәыргылара ашьҭахь иахьеилкаау азы, амашьына атегқәа зегьы рыхысраан иалкаау аус мацара анагӡара алшоит. Амҩақәҵаратә метод мариоуп, насгьы уи аҽеиҭакра ԥсыҽуп.

Иалшәх еиуеиԥшым алагамҭатә станциақәеи ахықәкытә станциақәеи еидҵаразы, еиуеиԥшым аамҭеихшара аусқәа аазырԥшуа. C++6.0 аҿы, аоперациа зегьы рылҵшәақәа аарԥшуп асахьа 11 аҿы. Аусура абжьгара зегьы раԥхьатәи 10 цифра електронтә тегқәа рыкодқәа роуп, аҵыхәтәантәи ҩба Абит иаанарԥшуеит AGV атег аҿы инанагӡо аус.

Ауснагӡатәқәа 1, 2 рзы амашьына аныҟәцаратә маршрутқәа 20→22→24, 20→22→21→18 роуп. AGV 4610012200 ҳәа ахьӡ змоу адырга иахысит. Ауснагӡатә 1 аҿы абри адырга иақәшәо амҩақәҵара ыҟам. Ацәаҳәа 22 ииашаны ицоит, насгьы ацәаҳәа 24 иҭалоит; 2-тәи ауснагӡатә аҟны абри атема иақәшәо адҵа 461001220002 ауп, аҵыхәтәантәи ҩ-цифрак '02' иаанарԥшуеит AGV ашьҭахьҟа ишыҟанаҵо, насгьы арӷьарахь иаҳәоит, 22-тәи ацәаҳәа аҟынтәи ацәаҳәа 21 ҭаҵаны. аусуратә бжьгара анагӡаратә ҭагылазаашьақәа ирықәшәоит.

3-тәии 4-тәии аусқәа рзы амҩақәа 24→21→16→14, 24→21→18 роуп. AGVs зегьы 4722012100 ҳәа изышьҭоу атема иаҩсит. 3-тәи аус аҿы, AGV абри атема аҿы иҟоу адҵа 472201210002 ауп, аҵыхәтәантәи ҩ-цифрак '02' иаанарԥшуеит AGV ашьҭахьҟа ихынҳәуеит, насгьы ацәаҳәа2 аҟынтәи ацәаҳәа 16 ахь дҭалоит; 4-тәи ауснагӡатә аҟны абри адырга иақәшәо адҵа 472201210001 ауп, аҵыхәтәантәи ҩ-цифрак '01' иаанарԥшуеит AGV ашьҭахьҟа ишыхынҳәуа абра армарахь ишаҳәуа, насгьы 21-тәи ацәаҳәа аҟынтәи ацәаҳәа 18 ахь дҭалоит. еиуеиԥшым аусқәа рынагӡараан, амашьына аныҟәцаратә еиҭакра аизырҳара.

4 Ажәеинраала

Ари астатиаҿы аҭыԥ аилкааразы аелектронтә дыргақәа рхы иадырхәоит, насгьы аусуратә бжьгарақәа алгоритмқәа рыла иалкаау аусқәа рыла иҟаҵоуп, насгьы амашьына анапхгаратә системаҿы иҵәахуп, убас ала амашьына еиуеиԥшым аусқәа раан еиуеиԥшым аусуратә мҩақәҵарақәа анагӡара алнаршоит, еиуеиԥшым аусқәа раан еиуеиԥшым аусуратә мҩақәҵарақәа анагӡара алнаршоит. the traditional Анавигациа аметод аҿы, амашьына аныҟәцаратә маршрут шьақәыргылоуп, насгьы атитул аҿы инагӡоу абжьгарақәа заҵәыкуп. Ари аметод еилашуа амҩақәа рҿы амашьына амҩақәҵара апроблема ӡбоит, амашьына аныҟәцараҿы аиҭакрақәеи атитулқәа рхархәареи еиӷьнатәуеит, насгьы ахархәаратә ҵакы амоуп.